Newton
Newton 是一个基于 GPU 加速的物理仿真引擎，构建于 NVIDIA Warp 之上，主要面向机器人研究人员和仿真研究者。
Newton 对 Warp 的（已弃用）warp.sim 模块进行了扩展和泛化，并集成了 MuJoCo Warp 作为其主要后端。Newton 强调基于 GPU 的计算、OpenUSD 支持、可微分性（differentiability）以及用户自定义扩展能力，从而支持快速迭代和可扩展的机器人仿真。
Newton 是一个由 Linux Foundation 托管的社区项目，由社区共同构建和维护。代码采用 Apache-2.0 许可，文档采用 CC-BY-4.0 许可。
Newton 项目由 Disney Research、Google DeepMind 和 NVIDIA 发起。
Requirements（环境要求）
- Python 3.10+
- 操作系统： Linux（x86-64，aarch64）、Windows（x86-64）或 macOS（仅 CPU）
- GPU： NVIDIA GPU（Maxwell 或更新架构），驱动版本 545 或以上（CUDA 12）。无需本地安装 CUDA Toolkit。macOS 使用 CPU 运行。
关于详细系统要求和测试配置，请参阅 安装指南。
Quickstart（快速开始）
pip install "newton[examples]"
python -m newton.examples basic_pendulum
Examples（示例）
在运行以下示例之前，请安装带有 examples 扩展的 Newton：
pip install "newton[examples]"
如果你使用 uv 从源码安装，请将下面命令中的 python 替换为 uv run。
基础示例（Basic Examples）
（保持命令不变，仅翻译说明）
python -m newton.examples basic_pendulum
python -m newton.examples basic_urdf
python -m newton.examples basic_viewer
python -m newton.examples basic_shapes
python -m newton.examples basic_joints
python -m newton.examples basic_conveyor
python -m newton.examples basic_heightfield
python -m newton.examples recording
python -m newton.examples replay_viewer
python -m newton.examples basic_plotting
机器人示例（Robot Examples）
python -m newton.examples robot_cartpole
python -m newton.examples robot_g1
python -m newton.examples robot_h1
python -m newton.examples robot_anymal_d
python -m newton.examples robot_anymal_c_walk
python -m newton.examples robot_policy
python -m newton.examples robot_ur10
python -m newton.examples robot_panda_hydro
python -m newton.examples robot_allegro_hand
缆线示例（Cable Examples）
python -m newton.examples cable_twist
python -m newton.examples cable_y_junction
python -m newton.examples cable_bundle_hysteresis
python -m newton.examples cable_pile
布料示例（Cloth Examples）
python -m newton.examples cloth_bending
python -m newton.examples cloth_hanging
python -m newton.examples cloth_style3d
python -m newton.examples cloth_h1
python -m newton.examples cloth_twist
python -m newton.examples cloth_franka
python -m newton.examples cloth_rollers
python -m newton.examples cloth_poker_cards
逆运动学示例（Inverse Kinematics Examples）
python -m newton.examples ik_franka
python -m newton.examples ik_h1
python -m newton.examples ik_custom
python -m newton.examples ik_cube_stacking
MPM 示例（MPM Examples）
python -m newton.examples mpm_granular
python -m newton.examples mpm_anymal
python -m newton.examples mpm_twoway_coupling
python -m newton.examples mpm_grain_rendering
python -m newton.examples mpm_multi_material
传感器示例（Sensor Examples）
python -m newton.examples sensor_contact
python -m newton.examples sensor_tiled_camera
python -m newton.examples sensor_imu
选择示例（Selection Examples）
python -m newton.examples selection_cartpole
python -m newton.examples selection_materials
python -m newton.examples selection_articulations
python -m newton.examples selection_multiple
可微仿真示例（DiffSim Examples）
python -m newton.examples diffsim_ball
python -m newton.examples diffsim_cloth
python -m newton.examples diffsim_drone
python -m newton.examples diffsim_spring_cage
python -m newton.examples diffsim_soft_body
python -m newton.examples diffsim_bear
多物理场示例（Multi-Physics Examples）
python -m newton.examples softbody_gift
python -m newton.examples softbody_dropping_to_cloth
接触示例（Contacts Examples）
python -m newton.examples nut_bolt_hydro
python -m newton.examples nut_bolt_sdf
python -m newton.examples brick_stacking
python -m newton.examples pyramid
软体示例（Softbody Examples）
python -m newton.examples softbody_hanging
python -m newton.examples softbody_franka
Example Options（示例参数）
这些示例支持以下命令行参数：
| 参数 | 描述 | 默认值 |
|---|---|---|
--viewer |
查看器类型：gl（OpenGL 窗口）、usd（USD 文件输出）、rerun（ReRun）、null（无查看器） |
gl |
--device |
使用的计算设备，例如 cpu、cuda:0 等 |
None（Warp 默认设备） |
--num-frames |
模拟帧数（用于 USD 输出） | 100 |
--output-path |
USD 文件输出路径（使用 --viewer usd 时必须指定） |
None |
部分示例可能包含额外参数（详见对应源码）。
Example Usage（示例用法）
# 列出所有示例
python -m newton.examples
# 使用 USD viewer 并保存输出
python -m newton.examples basic_viewer --viewer usd --output-path my_output.usd
# 指定运行设备
python -m newton.examples basic_urdf --device cuda:0
# 组合参数
python -m newton.examples basic_viewer --viewer gl --num-frames 500 --device cpu
Contributing and Development（贡献与开发）
关于如何为 Newton 做贡献，请参阅：
Support and Community Discussion（支持与社区讨论）
如有问题，请先查阅 Newton 文档，然后再在主仓库创建 讨论。
Code of Conduct（行为准则）
参与本社区即表示你同意遵守 Linux Foundation 的 行为准则。
Project Governance, Legal, and Members（项目治理、法律与成员）
更多项目治理信息请参阅 newton-governance 仓库。
